Rynoltice leží mezi Lužickými horami a Ještědsko-kozákovským hřbetem, protéká jimi Panenský potok.
První písemná zmínka o Rynolticích pochází z roku 1369, kdy se obec s farou nazývala podle lokátora Rinoldi villa. V době husitských válek byla obec vypleněna a teprve roku 1550 znovu osídlena. Zdejší obyvatelé se živili zemědělstvím nebo formanstvím. Kolem roku 1800 se tu rozmohlo pašování. Pašoval se zejména tabák, doutníky, cukr, káva, koření, příze, bavlněné tkaniny, hedvábí, a dokonce i střelný prach.
Uprostřed obce na mírném návrší stojí barokní kostel sv. Barbory, který vznikl v letech 1745-48 přestavbou starší kaple z roku 1669. Vedle kostela je pozdně barokní patrová budova bývalé fary z 2. poloviny 18. století. V březnu 1757 v Rynolticích strávil 3 dny vojevůdce Ernst Gideon von Laudon. Jeho návštěvu připomíná pamětní deska na patrovém roubeném domě č.p. 3. Podle pověsti právě tady vznikla známá písnička o generálu Laudonovi s bílou čepicí. U silnice do Janovic je několik typických přízemních roubených domů z 1. poloviny 19. století.
Rynoltice jsou vstupní branou do Lužických hor. V letním období je okolí využíváno k pěší turistice a cykloturistice.